Conform traditiei, Carol cel Mare a acordat andoranilor o carta cu libertati, in schimbul ajutorului lor in luptele contra maurilor. Stapanul feudal al teritoriului a fost Contele de Urgell si apoi episcopul romano-catolic al diocezei Urgell. In 988, Borrell al II-lea, conte de Urgell, a dat vaile Andorrei diocezei de Urgell in schimb unor pamanturi in Cerdanya.[9] De atunci, episcopul de Urgell, cu catedrala in Seu d'Urgell, a fost stapanul Andorrei.
Inainte de 1095, Andorra nu avea niciun fel de protectie militara si episcopul de Urgell, care stia ca contele de Urgell doreste sa revendice din nou vaile Andorrei,[10] a cerut ajutorul si protectia nobilului din Caboet. In 1095, acestia au semnat sub juramant o declaratie prin care se proclamau ambii simultan stapani ai Andorrei. Arnalda, fiica lui Arnau de Caboet, s-a casatorit cu vicontele de Castellbo si ambii au devenit viconti de Castellbo si Cerdanya. Dupa ani, Ermessenda, fiica lor,s-a casatorit cu Roger Bernat al II-lea, contele francez de Foix. Ei au devenit Roger Bernat al II-lea si Ermessenda I, conti de Foix, viconti de Castellbo si Cerdanya, si co-suverani ai Andorrei (impreuna cu episcopul de Urgell).
In secolul al XI-lea, au aparut dispute intre episcopul de Urgell si contele de Foix. Conflictul a fost rezolvat in 1278 prin medierea Aragonului, cu semnarea primului pareage care stipula suveranitatea comuna asupra Andorrei intre contele de Foix (al carui titlu avea apoi sa fie transmis sefului statului francez) si episcopul de Urgell, din Catalonia. Astfel, principatul si-a capatat forma teritoriala si politica.
De-a lungul anilor, co-titlul francez asupra Andorrei a trecut la regii Navarrei. Dupa ce Henric de Navara a devenit regele Henric al IV-lea al Frantei, el a dat in 1607 un edict prin care a stabilit ca seful statului francez si episcopul de Urgell sa fie co-printi ai Andorrei. In 1812–13, Primul Imperiu Francez a anexat Catalonia si a impartit-o in patru departamente, statul andorrez a fost vremelnic desfiintat, teritoriul acestuia fiind inclus in districtul Puigcerda, din departamentul Segre.
Andorra a declarat razboi Germaniei in timpul Primului Razboi Mondial, dar nu a participat la ostilitati. Starea de beligeranta s-a mentinut oficial pana in 1957, intrucat Andorra nu a fost invitata sa semneze tratatul de la Versailles.
In 1933, Franta a ocupat Andorra ca urmare a conflictelor sociale dinaintea alegerilor. La 12 iulie 1934, aventurierul Boris Skossyreff a dat la Urgell o proclamatie, prin care s-a declarat „Boris I, rege al Andorrei", declarand simultan razboi episcopului de Urgell. El a fost arestat de autoritatile spaniole la 20 iulie si expulzat din Spania. Intre 1936 si 1940, un detasament francez a fost cantonat in Andorra pentru a impiedica extinderea pe teritoriul tarii a Razboiului Civil Spaniol si apoi a dominatiei Spaniei franchiste. Trupele franchiste au ajuns la frontierele Andorrei in etapele finale ale razboiului. In timpul celui de al Doilea Razboi Mondial, Andorra a ramas neutra (in ciuda beligerantei sale fata de Germania, ramasa din 1914) si a reprezentat o ruta importanta pentru contrabandistii ce transportau bunuri intre Franta de la Vichy si Spania.
Datorita izolarii sale geografice si a dimensiunilor reduse, Andorra a existat in afara istoriei principale a Europei, doar cateva tari in afara de Spania si Franta mentinand relatii cu ea. Recent, insa, turismul in dezvoltare, precum si aparitia unor rute de transport si comunicatii suplimentare, au scos Andorra din izolare. Sistemul sau politic a fost modernizat in 1993, cand a devenit membru al ONU si al Consiliului Europei. Desi este inconjurata de teritorii ale tarilor membre ale Uniunii Europene, in calitate de microstat, nu a dorit aderarea la Uniune, si nici UE nu si-a exprimat dorinta de a se extinde prin includerea principatului.
Datorita amplasarii sale in Pirineii de est, Andorra este formata predominant din munti inalti, cel mai inalt varf fiind Coma Pedrosa cu , iar altitudinea medie a Andorrei este de 1.996 m.[12] Acestia sunt intretaiati de trei vai inguste, in forma de Y, ce se unesc in raul Gran Valira care curge catre Spania. Pe valea acestui rau, la frontiera cu Spania, se afla si cel mai jos punct al Andorrei, la o altitudine de 840 m). Suprafata totala a Andorrei este de 468 km².
Din punct de vedere fitogeografic, Andorra apartine provinciei Atlantice Europene a regiunii Circumboreale din Regatul Boreal. Conform WWF, teritoriul Andorrei apartine ecoregiunii padurilor de conifere si de amestec ale Pirineilor
Andorra are o clima alpina si continentala. Altitudinea sa ridicata face ca, in medie, iarna sa fie mai multe precipitatii, mai multa umiditate si putin mai racoare ca vara. In medie, sunt 300 de zile insorite pe an.
Limba istorica si oficiala este catalana, o limba romanica. Guvernul andorran doreste incurajarea folosirii limbii catalane; el a finantat o comisie pentru toponimie catalana in Andorra (in catalana la Comissio de Toponimia d'Andorra), si ofera lectii gratuite de catalana pentru imigranti, in vreme ce posturile nationale de radio si televiziune emit in catalana.
Datorita imigratiei, legaturilor istorice, si proximitatii geografice, spaniola, portugheza si franceza sunt si ele vorbite in tara. Majoritatea andorranilor vorbesc una sau mai multe din aceste limbi, pe langa catalana. Engleza este mai rareori vorbita, desi este inteleasa in marile statiuni turistice. Andorra este una dintre cele doar tre tari europene (alaturi de Franta si Monaco)care nu au semnat Conventia-Cadru pentru Protectia Minoritatilor Nationale a Consiliului Europei.
Populatia Andorrei este predominant (90%) romano-catolica. Sfantul protector al tarii este Maica Domnului din Meritxell. Desi nu este religie oficiala, constitutia recunoaste o relatie speciala cu Biserica Catolica, oferind unele privilegii speciale acestui grup religios. Comunitatea musulmana este formata in principal din imigranti nord-africani. Printre alte grupari crestine se numara biserica anglicana, Biserica Reunificarii, Noua Biserica Apostolica, Biserica lui Isus Hristos si a sfintilor din ziua de pe urma, si martorii lui Iehova. Exista o mica comunitate de hindusi si de Baha'i. In Andorra traiesc si circa 100 de evrei.