Istoria lui Carennac dateaza de peste 1.000 de ani, cand aici a fost fondata o priora cluniacena in secolul al XI-lea. Prioria Saint-Pierre ramane unul dintre cele mai impresionante repere ale sale, prezentand o arhitectura romanica uimitoare si sculpturi complicate in piatra. Satul a prosperat in Evul Mediu ca un centru religios si comercial, locatia sa pe malul raului facandu-l un punct strategic pentru comerciantii si pelerinii care calatoreau la Santiago de Compostela.
In timpul Razboiului de o suta de ani si a razboaielor de religie, Carennac si-a vazut partea de conflicte, dar farmecul sau medieval a ramas intact. De asemenea, a fost casa lui Francois Fenelon, un faimos scriitor si teolog din secolul al XVII-lea, care a locuit in Chateau des Doyens, un alt punct culminant istoric al satului.