Europenii din Epoca Medievala au purtat pantofi tip saboti cu talpa de lemn, acestia fiind de fapt predecesorii pantofilor cu toc. Elizabeth Semmelhack, custodele Muzeului “Bata Shoe", a urmarit pantofii cu toc pana la calaretii persani din Orientul Apropiat, care au folosit acest tip de pantofi pentru functionalitate, deoarece ii ajutau sa isi tina picioarele in etrieri. Semmelhack a afirmat ca aceste incaltaminte sunt deprinse dintr-un bol de ceramica din secolul IX gasit in Persia.
S-a sugerat de cateva ori ca pantofii cu toc au fost raspunsul la problema calaretilor de a nu le aluneca picioarele din etrieri in timpul mersului. “Tocul de calaret", cu o lungime de aproximativ 3,8 cm, a aparut in Europa in jurul anului 1600. Muchia a fost inclinata in fata pentru a aduce un plus de aderenta pe etrieri, iar marginea posterioara a fost inclinata in fata pentru a preveni agatarea tocului in pietre sau tufisuri. Aceste detalii sunt evidente si in zilele noastre, in special la cizmele de cowboy.
In timpul secolului al XVI-lea, regalitatile europene au inceput sa poarte pantofi cu toc pentru a le face mai inalte, regalitati precum Catherina de Medici sau Maria I a Angliei, iar pana in anul 1580 si barbatii au inceput sa poarte pantofi cu toc, considerand ca o persoana cu autoritate sau bogata este o persoana mai “stabila pe tocuri".
Dupa cel de-Al Doilea Razboi Mondial pantofii cu toc au coborat si au urcat de cateva ori pe scara modei, cei mai importanti fiind sfarsitul anilor 1990, cand au predominat pantofii cu toc jos sau chiar cei plati. Pantofii cu tocuri joase au fost preferati la sfarsitul anilor 1960 si la inceputul anilor 1970, dar pantofii cu tocuri inalte au reaparut la sfarsitul anilor 1980 si la inceputul anilor 1990. Forma tocului s-a schimbat si aceasta de la bloc (anii 1970) la conic (anii 1990) si stilet (anii 1950, inceputul anilor 1960, anii 1980 si dupa 2000).
In zilele noastre, pantofii cu toc sunt foarte purtati, cu inaltimi ce variaza de la toc de pisca (3,8 cm) la toc stilet sau ascutit (10 cm sau mai mult). Pantofii cu tocuri extrem de inalte, precum cei cu tocuri mai inalte de 13 cm, sunt de obicei purtati din motive estetice si nu sunt considerati practici. In ultima vreme au aparut si controverse in domeniul medical, multi podiatrii ajungand sa consulte tot mai multi pacienti cu probleme severe ale picioarelor cauzate in mare parte de pantofii cu toc.
Cu toate ca nu se cunoaste cu exactitate inventatorul pantofilor cu toc, acestia au ramas si vor continua sa fie un tip de incaltaminte elegant, cu stil si impunator.