Epidaurus era independent de Argos si a fost inclus in Argolis doar in perioada romanilor. Cu dependentele sale a format un mic teritoriu numit Epidauria. Considerat a fi locul de nastere al fiului lui Apollo, Asclepios vindecatorul, Epidaurus era cunoscut pentru sanctuarul sau situat la in jur de 7 km de oras, precum si pentru teatru, care functioneaza si astazi.
Cultul lui Asklepios la Epidaurus este atestat in secolul al VI-lea i.C. cand sanctuarul de pe colina al lui Apollo Maleatas nu mai era destul de spatios.
Asclepieionul de la Epidaurus era cel mai celebru centru de vindecare din lumea clasica, locul in care persoanele bolnave mergeau in speranta de a se vindeca. Pentru a-si gasi leacul potrivit pentru boala lor, isi petreceau o noapte in enkoimitiria, o hala imensa pentru dormit. In vis, zeul le dadea sfaturi pentru a-si recastiga sanatatea. Exista si cateva izvoare minerale in vecinatate, care s-ar putea sa fi fost folosite in procesul de vindecare.
Vechiul oras Epidaurus a fost inscris in anul 1988 pe lista patrimoniului cultural mondial UNESCO